Este retablo fue construido en 1767 por Francisco y José González de Villambrosa, primos y vecinos de Cervera. Las condiciones estipuladas indicaban que fuese igual al de Santiago, que en las hornacinas laterales figurasen Santa Teresa y San Juan de la Cruz y que se adaptase al paso de la puerta de acceso a la iglesia desde la calle la Reja, debiendo realizar también unas mejoras en el retablo de Santiago.
El 26 de agosto de 1768 se realizó la entrega y años más tarde, con fecha 22 de Noviembre de 1792, el Ayuntamiento, autorizó a Joseph de Iriarte, para que a sus expensas y como limosna, se realizase el dorado de este retablo colateral, como también el de Santiago apóstol, probablemente, por el mismo autor que había dorado el retablo mayor, José Sáenz de Inestrillas.
En 1793, se permutó con el Marqués de San Adrián la capilla de Ntra. Sra. del Camino, por la de Santa Catalina, que era propiedad municipal, para poder realizar una modificación de acceso desde la puerta exterior de la calle de la Reja, cuya entrada estaba en el centro de este retablo, modificación que realizó en 1794, el maestro albañil Juan José Arigita.
Las imágenes son aceptables, siendo de más calidad las de Santa Teresa y San Juan de la Cruz que la de San Pedro del nicho principal.
Comparando ambos retablos podría decirse que los escultores de Calahorra eran mejores tallistas y los de Cervera mejores imagineros, pues las figuras carmelitanas del retablo de San Pedro tienen un movimiento mayor y unos paños más sueltos y graciosos.
La fotografía es posterior a la reforma general realizada e inaugurada en 2010